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近日，广州小鹏汽车科技有限公司申请的“人形机器人的姿势生成方法、装置、机器人、介质及产品”专利公布。企查查专利摘要显示，本发明涉及机器人技术领域，方法包括：获取待输出的第一语音数据、第一特殊动作标记、高斯噪声和时间步；根据第一语音数据，确定第一梅尔频谱和第一深度语义特征，第一深度语义特征为通过自监督语音表示学习模型处理的第一语音数据；将第一梅尔频谱、第一深度语义特征、第一特殊动作标记、高斯噪声和时间步输入姿势生成模型，根据姿势生成模型的输出确定第一动作数据，姿势生成模型为完成训练的扩散模型；在输出第一语音数据时，同步控制人形机器人生成第一动作数据所表征的手势动作。本发明能够在分布内生成更多样的动作，提升人机交互的自然度和亲近感。